Em 12 de Dezembro de 1749, foi inaugurada a primeira capela do arraial da Laje. Ao seu redor construíram-se oito casas pertencentes a fazendeiros que vinham para o arraial em ocasiões de festas religiosas. Informa-se que as primeiras famílias transferida para aquela região foram as de Resende Costa, Alves Preto, Pedroso de Morais, Pinto e Lara, achando-se elas ligadas entre si por laços de parentesco.
Ao voltar para ao País, mais tarde foi deputado à primeira Assembléia Constituinte Brasileira. E a casa em que morou o inconfidente é hoje considerada relíquia histórica e está tombada pelo Serviço do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional.
Em 3 de Abril de 1840, foi criado o distrito, recebeu o nome de Nossa Senhora da Penha do Arraial da Laje em homenagem a sua padroeira. A expressão da Laje se explica pela posição topográfica do município, pois a cidade está construída em cima de gigantesca pedra, que se salienta em três picos mais elevados.
Em 30 de Agosto de 1911, foi criado a Vila de Resende Costa, desmembrado do município de Tiradentes.
Em 7 de Setembro de 1923, foi mudado o nome do município para Resende Costa. |